機械手的應用和價值：

1、可提高生產過程中的自動化程度，利用機械手有利于提高材料的傳送，工件的裝卸，刀具的更換及機器的裝配等自動化程度，從而可以提 勞動生產效率，降低生產成本，加快實現工業機械化和自動化的步伐。
2、可以改善勞動條件，避免人身事故在高溫，高壓，低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有 放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險性的或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人完全地完成作業，同時在 一些動作簡單卻重復作業操作中，以機械手代替人工操作，可以避免由于操作勞累或疏忽而造成的人身事故?？梢詼p少人力便于有節奏性的生產。
機械手提高效益，主要表現在以下幾點：
1、使用工業機械手取制品，射出成型機可以無人看守操作，不怕無人或員工請假之顧慮。
2、招高文化人員操作注塑機比 較困難，普通生技人員技術性不高，責任心不強，造成生產和管理困難。
3、人會疲勞，而機械手出產品的時間是固定的，不用休息，尤其是天熱或夜班效果更加明 顯。
4、人與人相處總會產生矛盾，影響生產。使用機械手減壓少了人工，內部不會因工作壓力太大而產生矛盾，提高內部團結和公司的凝聚力。

5、機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。

6、類型

機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。圖1為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。

結構形式

編輯

水平多關節機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。

圖2即為常見的構造形式之一，對于工業應用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本，因專業制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。

對于半導體制造應用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片，比如圖3雙臂型的機械手

手臂一般有3個運動：伸縮、旋轉和升降。實現旋轉、升降運動是由橫臂和產柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

手臂由以下幾部分組成：

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。

（2）導向裝置。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。